O desfile de embarcações engalanadas entre Setúbal e a Caldeira de Tróia é o rito da Festa de Nossa Senhora do Rosário de Tróia.
Depois de uma missa em honra dos marítimos falecidos, na Igreja de S. Sebastião, os devotos atravessam o Sado, em barcos engalanados, até Tróia.
Na primeira noite, realiza-se uma procissão de velas pela praia.
Além das cerimónias religiosas, há lugar para o convívio noturno, com bailes e arraiais. No segundo dia das festas, ainda em Tróia, realiza-se o Concurso de Barcos Engalanados.
Data de realização: segunda quinzena de agosto