Construida alrededor de 1650 por el entonces gobernador de las Armas de la Comarca de Setúbal, João Nunes da Cunha, la construcción resistió el terremoto de 1755. La Casa do Corpo da Guarda resulta de la reconstrucción de un edificio anterior, realizada en el reinado del rey João V quien, al mismo tiempo, ordenó también la reconstrucción del edificio Paços do Concelho, en esta misma antigua Praça do Sapal, hoy Praça de Bocage.
En 2019, el municipio de Setúbal adquirió del Ejército Portugués – Ministerio de la Administración Interior, el edificio de uso público de la población y visitantes. Después de los trabajos de restauración, se inauguró en septiembre de 2020 como Casa do Turismo de Setúbal con servicios de apoyo turístico.