Construído em 1676, após o fim da Guerra da Restauração, tinha por missão reforçar a defesa da costa entre o Forte de Santiago de Sesimbra e o Forte de Santiago do Outão.
É neste edifício que está instalado o Museu Oceanográfico Luís Saldanha.
O Forte de Santa Maria também é, por vezes, referido como “Forte de Nossa Senhora da Arrábida”, “Forte da Arrábida” ou “Forte do Portinho da Arrábida”.