El Museo de Arqueología y Etnografía del Distrito de Setúbal se fundó en diciembre de 1974 y abrió al público en 1976.

El Museo posee un valioso acervo representativo de la arqueología del distrito de Setúbal, en el que destacan las colecciones prehistóricas (Paleolítico inferior y medio, Epipaleolítico, Mesolítico, Neolítico, Calcolítico, Edad del Bronce y del Hierro), romanas y posromanas.

Igualmente destacables son las colecciones de etnografía, especialmente los artefactos relacionados con las actividades tradicionales de pesca, recolección, extracción de sal, ganadería, agricultura, construcción naval, hilado y tejido, arte popular, y artesanía rural y urbana.